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XH430-W350-R
상품코드 902-0120-000
판매가 319,000
제조사 (주)로보티즈
원산지 한국
브랜드 다이나믹셀 X-시리즈
배송비 주문금액별 (무료)
주문수량

[902-0120-000] XH430-W350-R

 

 

 

■ 특징

 

다이나믹셀은 모터, 감속기, 제어기, 센서, 네트워크가 일체형으로 결합된 로봇용 스마트 액츄에이터 모듈입니다.

 

다이나믹셀 X-시리즈는 고성능의 전류센싱 알고리즘을 기반으로 다양한 제어 기법을 제공합니다. 알루미늄 케이스를 적용하고, 중공형 케이블 체결 구조 등의 신기술을 채택하여 높은 사용자 편리성을 갖춘 최신형의 액츄에이터입니다.

 

1. 6가지 제어 모드 지원

토크제어, 속도제어, 위치제어, 확장 위치제어, 전류기반 위치제어, PWM제어

2. 프로파일 컨트롤 가능

3. 알루미늄 케이스 적용

4. 중공형 케이블 결합구조 채택

5. 너트 사용을 안하여 조립성 개선

6. 낮은 소모전류 구현으로 사용시간 증대

7. 기존 제품 대비 31% 부피 감소

 

 

■ 다양한 케이블 체결 방식 지원

 

그림4.png

 

 

■ 주요 명칭

 

그림9.png

 

 

■ 기본 구성품

 

구성품

수량

다이나믹셀

XH430-W350-R

1

HN12-N101

1

와셔

테프론 와셔 (혼 체결용)

1

케이블

로봇케이블-X4P 180mm

1

로봇케이블-X4P (변환용) 180mm

1

볼트/너트

렌치볼트 (WB M2.5*4)

16

렌치볼트 (WB M2.5*6)

1

렌치볼트 (WB M2*3)

10

기타

스페이서 링

8

 

 

H/W 사양

 

모델명

XH430-W350-R

무게

82g

크기

28.5mm x 46.5mm x 34mm

기어비

353.5 : 1

Operation Voltage (V)

11.1

12

14.8

Stall Torque (N.m)

3.1

3.4

4.2

Stall Current (A)

1.2

1.3

1.5

No Load Speed (RPM)

27

30

37

 

MCU

ST CORTEX-M3 ( STM32F103C8 @ 72MHZ,32BIT)

위치센서

Contactless absolute encoder (12BIT,360) by AMS

모터

Maxon Motor

최소 제어각

0.088° x 4,096

동작 범위

관절모드 : 360°

바퀴모드 : Endless turn

사용 전압 범위

10~14.8V (Recommended voltage : 12V)

동작 온도

-5°C ~ 80°C

통신 방식

Digital Packet

프로토콜

RS485 Asynchronous Serial Communication (8bit,1stop, No Parity)

Link (physical)

RS485 Multi Drop Bus (daisy chain type connector)

ID

253 ID (0~252)

통신 속도

9600 bps ~ 4.5 Mbps

피드백 기능

Position, Velocity, Current, Realtime tick, Trajectory, Temperature, Input Voltage, etc.

재질

케이스 : Metal (Front, Middle)

Engineering Plastic (Back)

기어 : Full Metal

Standby current

40 mA

 

 

■ 출고시 기본 설정

 

ID : 1

 

통신속도 : 57600bps

(구매 후 사용 환경에 따라 ID와 통신속도 등을 설정 변경하여 사용하시기 바랍니다.)

 

 

■ 장착 가능한 제품

 

제어기 : OpenCM9.04 (+RS485 확장보드)

 

인터페이스 : USB2Dynamixel (Molex-JST 변환 케이블 이용 필수)

 

 

■ 개발 환경

 

전용 소프트웨어 [로보플러스 2.0] : 다운로드

 

OpenCM IDE : 다운로드

 

라이브러리 : 라이브러리 다운로드

 

도면 : 다운로드

 

 

[e-매뉴얼 바로가기]

 

 

■ 모델명 표기 방법

 

 

 

■ 주의사항

 

다이나믹셀 X-시리즈에는 기존 다이나믹셀과 다른 형태의 커넥터가 사용됩니다.

신형 커넥터의 명칭은 JST 이며, 기존 다이나믹셀에 사용된 커넥터의 명칭은 Molex입니다.

e-매뉴얼의 [다이나믹셀 모델별 커넥터 규격]을 참고하세요.

 

다이나믹셀 구매시 동봉되는 케이블 중 JST 커넥터와 Molex 커넥터가 달린 케이블은 기존 Molex 커넥터가 사용된 제어기(OpenCM, USB2Dynamixel)에 다이나믹셀 X-시리즈를 연결할 때 사용하세요.

 

 

 

 

 

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